Abstract
本研究對滑差回授式伺服型防滑煞車控制系設計的問題做了分析及模擬驗證。在研究中提出了液壓偏壓調變量的估算方法，以對路面的變化達到適應控制的目的，以及兩種決定回授增益之法，以維持煞車的穩定性。並且還提出了一種新的方法以補償遲滯的影響來防止震盪。本研究利用達果夫的輪胎模式，經過簡化的程序後，找出滑差在最大煞車力以及中性穩定點處的公式。並以此來估算液壓壓力的偏壓調變量，以求得最佳的煞車性能。在防滑煞車系統的微調回授方面，本研究提出了兩種決定回授增益的方法。一種是以頻率響應的方法得到，另一種則是利用物理及系統穩定性的分析而求得。一般煞車系統中的煞車機構皆有遲滯現象。本研究針對此，利用在相平面上及遲滯之描述函數在奈奎圖上的分析來了解振盪產生之原因。並根據分析的結果提出一種所謂遲滯補償的方法來改良控制法則以避免振盪。最後本研究根據以上的方法設計防滑煞車的控制系統，並利用電腦來進行模擬，以驗證上述控制法則設計的正確性。