Abstract
本文將影響像處理應用於戰車火砲追蹤上，並以一模氦戰車之機構做為實體進行分析與設計，此機構包含了驅使砲管做俯仰運動的液壓缸及驅使砲塔做旋轉運動的液壓馬達。我們利用攝影響機取得畫面，透過影像處理，計算出目標物中心在畫面之位置，然後下適當的命令推動液壓缸及液壓馬達，使得砲管能夠達到即時追蹤之目的。通常我們自攝影機所取得之畫面，資料相當多而且複雜，若不經處理即分析的話，需要花費相當的軟體運算時間。對此本文利用影像二分化及視窗之設定來簡化分析過程，對於軟體運算速度有相當的改善。由於目標物可能快速移動，砲管需要同步地鎖定目標物，單純的位置控制可能不夠，因此，我們針對砲管速度控制提出一種目標物速度預測方法，以期砲管能真正地即時追趿目標物。關於砲管炮塔系統的控制，人勻利用零點與極點配置方法設計出控制器，經由控制器補嘗，使得砲管與砲塔系統能達到所須之移動速度追蹤目標物。最後我們將控制器做成硬體電路，實際地運用於火炮追蹤上，由實驗結果顯示，本文在砲管之追蹤控制已有相當不錯的結果，但對於砲塔部分，則僅止於系統之分析與電腦模擬。