Abstract
本文目的在設計一強健控制器以應用於無刷馬達之伺服控制。系統 為300W 之直流無刷伺服馬達，以 PC/AT486 為處理器，藉由快速類比 /數位界面卡、8255界面卡，將電流檢測、位置檢測及速度檢測所得資料 送回 PC 做處理。 在控制器設計方面，傳統上在做無刷馬達伺服控制時，以電氣動態 響應比機械動態響應快很多之假設，將控制器分為速度(位置)控制器和電流控制器兩部份個別設計，本文則將電流方程式和機械方程式結合以此新的動態方程式，利用參考文獻[19]所提之方法，配合迴授線性化技巧(feedback linearization technique)來設計一個極點放置控制器,再以一個可變結構理論為基礎之系統不確定度估算器為輔佐。並將此控制構想應用於無刷馬達伺服控制上，此控制器之強建性亦由實驗獲得證實.