Abstract
本文目的在設計一強健控制器以應用於無刷馬達之定位控制及定速控制，控制器之設計包含電流控制器、位置控制器及速度控制器。系統為 700W之直流無刷伺服馬達，處理器為德州儀器生產之數位訊號處理器，藉由其快速運算能力，電流迴路、位置迴路及速度迴路得以在一個取樣週期內順利完成。在電流控制器方面，為使電流擁有優良之追蹤特性，電流控制器採用比例積分控制器，並配合徹底之 d-q 軸解耦以消除電流耦合項及機械部份動態影響。在速度及位置控制器方面則採用模糊建模近似控制器，目的在使系統之動態行為如下所述:(一)當代表點離滑動平面很遠時，便以最大的控制輸入量迫使其往切換平面推進。(二) 當代表點接近滑動平面時，便減低控制輸入量，以避免抖震之發生 。(三)對於在滑動平面的反方向其控制輸入量亦為相反，以確保準滑動行為(quasi -slidingbehavior)的發生。