Abstract
近年來, 可變結構系統控制已經廣泛應用在控制系統上, 如機械手、馬達、飛行器和電力系統。它提供了許多吸引人的特性, 諸如快速響應, 良好暫態響應及系統參數變化的免疫能力等等。然而, 因為開關延遲或計算機控制的取樣時間系統會產生產頻的顫振現象。這使得VSS 控制在實際應用上受到限制。為了掏顫振效果, 本實驗室提出子一個叫“顫振抑制控制”(CAC) 的演算法則。CAC提供了一個好的方法去抑制顫振現象。然而CAC 的輸入信號是不連續的, 為了改進此一現象, 在本篇論文中, 我們提出一個新的VSS 控制演算法則去進一步改善所謂的CAC 法則。這個新的演算法則具有連續的VSS 控制輸入信號, 而且能有效地仰制顫振現象。從模擬及實驗結果顯示, 應用ICAC法則, 顫振可以被控制在我們所想要的範圍內。這個演算法則并被應用在直流馬達的追蹤問題。由ICAC方法設計成數位控制器, 我們可進行DC何服馬達實際的追蹤控制。在實驗中, 顫振幾乎消除。同時, 與其他的可變結構控制方法作比較, ICAC具有較為低頻的輸入, 不致于激發系統未被模型出來的高頻響應, 同時ICAC的輸入信號所含的高頻項, 亦遠較其他方法方法為少。我們相信這種法在許多的研究值勤有其雄厚的發展潛力。