Abstract
在一伺服系統，使系統在最小時間從現在的位置移動到預定目的位置，稱為拾取控制（access control），例如，電子零件裝配機，磁碟機，光碟機等之伺服系統，在工業控制中，這是一實際問題，這個問題若能獲得解決或改善，對這些產品會有所改進。本文探討，如何使系統在最小時間從現在的位置移動到目的位置，這是一個時間最佳控制的問題，在實際系統均會有參數變動之影響，為顧及穩健性問題，故採用速度回授控制方法，首先將系統建立成速度回饋控制系統，控制指令為一速度隨位置變化之曲線，該曲線近似正最大值或負最大值控（bang bang control ）係統之反應曲線，因此如果速度回饋系統能夠準確跟隨控制指令，則其反應時間應近似最小，又因回饋之效用，使系統具有相當的穩健性，由於此系統相當複雜，難以用解析方法加以分析，因此本文採用數值方法探討此問題，所採用之數值方法為方塊波函數，分析系統參數對控制效果之影響，本文為證實數值分析之結果，建立一直流伺服實驗系統，進行分析與實驗結果之比較，用以確定所用數值方法之可行性。方塊波級數分析具有以下優點：?將積分或微分方程改成一組疊代之代數方程。?目前雖已有許多商用套裝程式，但對於較複雜系統，方塊波適合在個人電腦上進行模擬分析。方塊波之應用，大多止於數值分析，本文利用方塊波分析直流伺服馬達的拾取控制動作，及參數變動對輸出的影響，最後並利用實驗來驗證方塊波分析方法之可行性。直流伺服系統廣泛的應用於工業界，並常常採用微電腦作為控制器，方塊波分析方法，經實驗驗證可行後，相信對於了解整個控制系統行為會有幫助。