Abstract
線型可變磁阻馬達在工業上之應用有越來越多的趨勢，由於其具有直接傳動的優點，因此常被用於各種需要精密定位的場合中。本文以複雜型可程式邏輯元件（Complex Programmable Logic Device, CPLD）來實現內迴路中之推力轉電流命令模組，可大幅縮短個人電腦端的運算時間。另外，線型馬達使用解角/數位轉換器(RDC)來量測直線運動的線位移，本文將文獻[18]所述之架構以CPLD電路實現RDC的模組運用於NSK磁阻尺之解角/數位轉換，只需經由適當的修改，便可彈性地使用CPLD解角/數位轉換器電路於不同的場合中。本文並以CPLD電路來實現外迴路之可調式強健型控制器，並由模擬及實驗結果驗證由CPLD電路所設計之可調式強健型控制器，閉迴路極點均會落在設計的極點範圍內。本文將內、外迴路及直線型分解式位置感測器模組成功地整合在一顆CPLD晶片內，完成線型可變磁阻馬達之整合伺服晶片之設計。於實驗驗證部分，則對線型馬達進行步階響應測試，以驗證整合伺服晶片模組的功能。實驗結果證明：使用定點運算之CPLD可調式強健型模組電路，系統閉迴路極點均會落在我們所設計的範圍內，因此磁阻馬達伺服系統之響應性能仍符合我們所預期的規格。