Abstract
線型可變磁阻馬達在工業上之應用有越來越多的趨勢，由於其具有直接傳動的優點，因此常被用於各種需要精密定位的場合中。 線型馬達的驅動需要一組固定頻率之脈寬調變訊號，藉由控制變流器（inverter）上開關元件之導通時間來控制通過馬達的電流，本文以複雜型可程式邏輯元件（Complex Programmable Logic Device, CPLD）來實現脈寬調變模組，達到提升切換頻率、降低電氣噪音之目的。系統取樣時間與控制程式之中斷服務程式的執行時間有關，本文將電流迴路之比例-積分控制器實現於CPLD中，並自行製作類比/數位轉換電路，縮短電流迴路中斷服務程式之執行時間，使得系統之取樣頻率得以提高。本文並以一可調式強健控制律做為外迴路之控制器，並將電流迴路控制模組與文獻之直線型分解式位置感測器整合至CPLD中，完成一線型可變磁阻馬達之伺服控制晶片製作。 於實驗驗證部分，則分別就無載以及外加3.0kg負載的情況下，對線型馬達進行步階響應測試、方波響應測試以及弦波響應測試，以驗證可調式強健性控制器之性能，實驗結果證明：此可調式強健性控制器對於因馬達滑動部質量變動所造成的參數變動具有強健性。