Abstract
由於定位方式及定位準確度為控制機器手臂的重要問題，而動態分析的主要目的乃在於決定機器手臂的定位方式，並提供馬達負荷變化的資料，以施行力及轉矩控制，提高定位的準確度，因此動態分析便成為設計一個良好的機器手臂控制系統所不可或缺的。繪圖儀型機器手臂是一種圓柱座標機器手臂，具有多項的優點，本篇分析乃針對這種結構的機器手臂，予以作靜態及動態的分析，以提供一個數學模式來描述機器手臂。這篇分析使用Lagrange 運動方程式來建立系統的動態方程式，然後利用所得到的動態方程式來提供資料作線上的力及轉矩控制，或提供資料作線外的系統模擬。分析的結果顯示在作路線控制時，各軸間的相互關係十分複雜，想作複雜的路線控制將會遭遇到計算上的困難；而另一方面卻顯示定位方式十分的容易，可以節省不少計算的功夫。因此想設計一個好的控制系統，得在路線控制方面努力，以克服這方面的速度及計算的困難。