Abstract
本文旨在對於裝配用機械人之典型──SCARA ROBOT 進行全面性之研究，以期做為設計及應用之參考。文中根據相量解析法及轉換矩陣分析其工作範圍，機構，柔軟度及座標轉換等問題，並介紹一校正手臂長度及原點之方法。本文利用牛頓尤拉法則對機械人做動態分析，從而提出最小動力率法則來做為設計兩支手臂長度比例之依據。在運動控制方面，本文對選定及設計加減速曲線之方法做了詳細之探討，並利用通用凸輪曲線來設計適用於機械人之加減速曲線。本文並對鎖相迴路之機械人伺服系統加以討論及模擬。
- Title
- 裝配用機械人之研究
- Translated title
- 裝配用機械人之研究
- Creators
- 游欽宏 (Author)
- Contributors
- 林世昌 (Advisor)
- Awarding Institution
- National Tsing Hua University; Masters
- Theses and Dissertations
- Masters, National Tsing Hua University
- Resource Type
- Thesis
- Language
- English