Abstract
在本論文中提出一個方法，利用視覺與超音波之整合件三度空間物體的辨認，做此論文的目的乃是有鑑於一般利用光學影像作三維物體之辨認，尚未有一種非常有效的方法，不是受物體與照相機之間的距離固定的限制，就是受物體置放方位的限制，以及無法辨認出前後相互遮蔽的物體，本系統採用了一個照相機及一個超音波偵測器，本系統的辨認能力與物體和照相機之間的距離無關，亦與物體之旋轉及位移無關。本系統有兩個工作相態，一個為學習相態，另一個為辨認相態。學習相態為以一次一個物體的原則將物體取像，然後經過一系列的影像前處理，以面為基本單位將各種特徵值抽出來，以面的各項特徵及面與面之間的相互關係來描述物體，以此描述來建立物體的模組，存放在模組檔案中，以便將來辨認時比對之用。為達辨認的精確，需將物體旋轉，以取得各個不同角度的模組。在辨認相態時，將欲辨認之物取像，然後相同於學習相態仍前處理，再與超音波資料整合，然後抽出特徵與模組比對，以辨認出物體。因此不論物體是否有相互重疊均可一一的辨認出來，這是一般作物體之辨認者，所不易做到的。為了使辨認速度提高在辨認時有兩條支路。一條針對未重疊的物體，另一條針對有相互重疊的物體作辨認。另外本系統之影像前處理方面，完全以低階的組合語言編寫，執行速度很快，本系統還有一個很特殊的特徵，就是對於背景及雜訊的去除，效果非常良好，處理後的影像，幾乎沒有雜訊，只有非常單純的物體影像，此對辨認的精確性，有非常大的助益。經過實驗的結果，本系統的辨認果非常良好。