Abstract
機器人在工業自動化中扮演一個重要角色。依著事先規劃的程式，機器人可以反覆執行所給與的工作，如焊接、裝配．．．等。但這種控制方式的最大缺點是機器人缺乏感測外界環境的能力，不能隨環境的改變而修正自己的動作去完成工作。為克服這種困難，本文將探討機器人如何藉由一個電荷耦合相機（CCD camera）和近接感測器（proximity sensor）的導引去抓取桌面上任意擺置的物體，並利用觸覺感測器（tac-tile sensor） 修正抓取的動作。首先利用相機取得一張影像，經影像處理之後，得到物體在影像上的位置，再經由座標轉換後，機器人可以佑道物體在桌面上的位置和方向。而後機器人可移到物體之上方垂直往下移動，再利用機器人夾取器上的近接感測器可感測物體的存在而得到物體的高度，有了這些資料後，機器人即可移到一個適當的位置去抓取此物體。在抓取的過程中，藉著觸覺感測器的感測訊號，可以防止物件被夾壞，或是從夾取器上滑落下來。在系統中，首要建立的是各種不同的座標系統及它們之間的轉換函數，用以表示物體位置及資料處理，在本文中，除建立三個不同座標系統外，也提出它們之間座標轉換函數的校正。本系統的主要優點乃是機器人在不同感測器的輔助下，可以自動偵測、自動修正誤差而成功的抓取桌面上任一位置的物體，並將之順利的移到另一位置上。