Abstract
計裡，平面連桿機構常被合成來達成某種特定的運動軌跡 何的不對稱，當輸入桿轉動時，各桿件因運動而產生的慣 煄A使得它的動態為一非線性且系統參數會隨桿件不同位置 惆謈O較難達到；傳統的方法是以調諧驅動器或飛輪方式來 A；然而，調諧驅動器伴隨而來的摩擦、撓性及齒隙是其最 □豪面`有空間的限制；故在本文，希望以直接驅動方式來 尨鼓漱ㄕn效應；在這樣的情況下，連桿的非線性動態就會 t統，為達到不錯的控制品質，針對該系統設計一個強健的 瑤疰D。在本文，針對連桿系統，三種不同的控制器設計方 D線性補償方法、重覆控制及適應控制；文中將比較這三種 t外，在文中也探討有關連桿的平衡問題，在設計連桿時， 颩垠n的議題，當連桿在平衡狀態運動時，不僅可降低對基 B在一些場合下，亦可節省能量的消耗；文中的方法與傳統 ㄕP，是採改變輸入桿的速度曲線來達到平衡的目的，此速 x值的函數，文中將提出一種估測的方法來獲得該速度曲線；最後，文中以一個四連桿的實驗系統，來驗證上述方法的可行性。