Abstract
電腦視覺(computer vision)的研究發展日益蓬勃，應用領域日廣。而使用電腦視覺來做物體辨識的應用是令許多人感到興趣的，因為它可以運用到機器人系統上，使得機器人系統具備了視覺的能力，進而提高機器人系統的智慧化程度。本論文便是以研究電腦視覺在辨識物體方面的應用為目標。本論文的研究目的是要在一部ＰＣ級的電腦上達成電腦視覺系統的功能。這套視覺系統將擁有可以辨識簡單的３維物體的能力。這套視覺系統使用兩部電藕照像裝置（ Charge Coupled Device Camera）做為眼睛，它們可以把物體的影像以矩形點陣的方式拍攝，經由邏輯線路轉換成數位影像。將數位影像送進電腦裡，運用物體形狀上的特徵，經由電腦程式的處理，將可以辨識一些簡單的３維物體。 運用兩部ＣＣＤ camera 拍攝物體的影像，是因為兩張影像拍攝的位置不同將會產生位差（disparity ），利用此一位差再輔以兩攝影機之間的幾何關係和攝影機的光學性質，電腦程式將會計算物體上的特定點在空間的座標，再代入距離公式來獲知物體的尺寸大小，將這些量測得到的值和程式內建的物體模型相互比較，就可以確定此一物體的真實尺寸。將這些辨識獲得的資料顯示在電腦螢幕和監視器上，可以讓使用者獲得辨識的最後結果。