Abstract
本論文探討液壓致動慣性平台控制系統，針對慣性平台的外在干擾－海浪運動，提出系統化的控制器設計方法，達到排除外在干擾的功能。首先由理論模型與量測實驗值模型所得到的受控廠頻率響應互相對照，鑑別出標稱系統模型（Nominal Plant Model）,作為設計控制器的依據。設計負回受控制系統時，為了改善感測器可用頻寬過低的現象，本文中採用額外的訊號處理的方法，以改善感測器動態的響應。之後使用最佳化理論，設計PID控制系統，滿足控制系統初步的性能與強健性，最後也利用H infinity 理論，重新建立控制系統模型，針對液壓穩定平台系統的操作條件與非線性效應加以分析、設計H infinity控制系統，達到提升性能與強健性的目的。經由以上兩種方法所得到的控制系統，由實驗可知H infinity控制系統在誤差方面較原有PID控制系統至少改善了 。