Abstract
車輛縱向控制是智慧型運輸系統（ITS）的重要應用。因應車輛縱向動態中嚴重的非線性現象，本論文設計出一個穩健的非線性滑動控制器，不僅縮短和前車間距，同時考慮了安全性和舒適性。 首先利用滑動平面的重新定義，解決了油門輸入飽和所帶來的車速來回震盪，同時也提升了舒適性。接著藉由前車和後車加速度、初速的分析，求得避免碰撞的安全距離，加上已知後車煞車能力與假設前車減速的限制，就可決定滑動控制器的目標間距，同時可避免碰撞。最後改採用定時間隔（constant-time headway）所定義的目標間距，雖然增加了一點間距距離，但可以有效地提升舒適性。 模擬的結果顯示，利用本論文設計的滑動控制器，可使自車因應前車的速度變化，保持安全的目標間距，並兼顧舒適性。