Abstract
本文針對直流伺服系統之機械負載為非完全剛性的問題做深入探討。此種負載稱之為順性負載。系統模式以閉路系統與半閉路系統兩種方式分別建立，除分析其特性外，討論各種回授補償對於系統之影響，其中包括速度回授，加速度回授以及力矩回授。從此較中選擇出較適當的回授補償方法，再配合使用領先或落後補償器，使系統的反應能達到既定之要求，另外利用惠普公司出產之9845B 個人用電腦建立電腦輔助設計程式，協助整個伺服系統的分析及設計。最後則以扭簧來模擬負載的順性，建立一實驗系統，用微電腦做為控制器，進行位置控制實驗，將理論付諸實際系統，實驗結果顯示，本文的分析與實際情況甚為符合，證實了順性負載控制之可行性。