Abstract
史都華平臺的結構是在兩個平板之間用六根驅動桿以平行方式連接而成。由於其並聯 機構的特性，使得它跟傳統串聯式機械人作比較時有著高力重比（force-to-weigh ratio） 及高定位精度（positioning accuracy）的優點，因此，在很多的應用場合下史都華平臺 將有機會取代傳統串聯機械人的地位。史都華平臺的動態模型為非線性多變元的，若 採用非線性控制器對史都華平臺作運動控制，則會增加控制器之線上計算時間，但所 得到之控制器暫態性能並不能保証比線性控制器來得好，因此，在本研究中我們將嘗 試以線性多變元設計法為史都華平臺設計其控制器，以求能達到要求的性能指標並且 能有效降低其所需之線上計算時間。 為了進一步簡化控制器的設計，本研究會對史都華平臺慣性耦合的成因作詳細的分析 並歸納出各設計參數對系統耦合量的敏感度，以便引導在整機設計過程中如何選擇參 數的最佳值，令系統慣性耦合效應效應降至最低。