Abstract
隨著電路板密度愈來愈高，IC元件接腳愈來愈密，負責將IC元件擺置於電路板上之IC取置機，在講求速率且高準確度的情形下，所允許之擺放位置及角度的誤差就越來越小，對於振動之要求就必須特別嚴格。本論文所探討之機型為雙懸臂式IC取置機，首先建立符合此機型之物理模型，並且利用卡登角(Cardan Angles)配合尤拉方程式求得該取置機之運動方程式。接著探討此IC取置機的動態特性，並比較各種加速度曲線對其定位精度之影響，進而提出使工作效率最佳之加速度曲線規劃方法。以一個30個點之電路板為例，提出三種規劃方案，此三種規劃方案與原廠之對稱式加速度曲線比較，規劃方案A工作效率提昇157.56 %、規劃方案B工作效率提昇 158.37 %、規劃方案C工作效率提昇83.36 %。對於原廠之對稱式加速度曲線本身，亦經由討論後提出規最佳劃原則，而經由最佳規劃後之原廠之對稱式加速度曲線其工作效率比原未經規劃提昇了72.7%。對於取置機之結構設計亦提出使工作效率提昇之建議事項，在改變懸臂質心部分，其效率提昇39.9％；在改變懸臂自然頻率部分，其效率提昇53.1％。對於雙懸臂於工作時相互之干擾，機身自然頻率之設計不能落在影響IC取置機定位精度之自然頻率，以避免雙臂相互干擾而產生放大效應。